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2020年06月25日
無人駕駛系統使用慣性導航系統進行導航，這里包括了電子地圖、主動防御、汽車定位器和激光測距成像裝置。它控制車輛在轉向、制動、油門、變速器、變速箱和駐車方面使用電動執行器。在設置過程中，駕駛員使用以下功能為移動系統輸入參數。車輛用戶界面。在操作過程中，基站的遠程操作員，監測和移動系統。在運行中的自動駕駛車輛。在一個典型的測試任務中，一個駕駛員將車輛開到一個輔助觀察點。這是車輛在任務中稍后將自動駕駛回來的位置。
該駕駛員啟動路徑記錄，然后在車輛記錄時開到主要觀測點。使用導航系統確定路線。如果需要，司機會在路徑上標出清晰的區域。車輛可以掉頭的地方。然后，駕駛員設置車輛駕駛輔助系統，觀察指定的車速。稱為興趣區的地點。司機將控制權交給遠程操作者，然后離開車輛。車輛駕駛輔助系統開始在遙控系統的指導下執行其任務。當車輛駕駛輔助系統從聲學特征或從以下方面檢測到一個潛在的目標時：圖像中的運動，它會提醒遠程操作員。
然后，操作員可以請求一個放大的目標的圖像或范圍和網格位置。在任務期間的某一時刻，遠程操作者可以命令自動車輛開回二級觀測點。然后車輛會自動重走記錄的路線，這個過程稱為逆行。工作是目前正在整合一個激光測距成像裝置，以探測障礙物。
同時描述了路徑記錄和回放，轉向和速度控制，以及避障。無人地面車輛的GPS輔助逆向行駛機器人車使用卡爾曼濾波器將來自兩個傳感器的導航數據結合起來，一個是慣性傳感器，另一個是GPS定位器。而濾波器取這兩個傳感器的精華，慣性定位器的快速響應和高更新率。
轉自：互聯網